1.水星:早在公元前3000年的苏美尔时代,人们便发现了水星,古希腊人赋于它两个名字,当它初现于清晨时称为阿波罗,当它闪烁于夜空时称为赫耳墨斯;
2.金星:在史前就已被人所知晓;
3.地球:人类居住地,故不存在发现之说,但地球是球形这一概念最先是公元前五、六世纪的古希腊哲学家毕达哥拉斯提出;
4.火星:在史前时代就已经为人类所知;
5.木星:早在史前木星就已被人类所知晓;
6.土星:在史前就被发现。伽利略在1610年第一次通过望远镜观察到它,并记录下它的运行轨迹;
7.天王星:是由威廉·赫歇耳通过望远镜系统地搜寻,在1781年3月13日发现;
8.海王星:亚当斯和勒威耶在1846年9月23日首次观察到海王星;
9.冥王星:于1930年由美国天文学家克莱德汤博发现。